стр. 8 из Воробьёв Е.И.. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. Кн. 3: Основы конструирования - Портал научно-технической информации ЭБ Нефть и Газ 2007ЭБНефтьиГазГлавнaяOглавлениеРаcширенный ПoискИнфoрмацияРегистрация �� �����ন������
Книга:Главная »Автоматизация »Робототехника »Воробьёв Е.И. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. Кн. 3: Основы конструирования (Аннотац. )Поиск по книге Название: Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. Кн. 3: Основы конструирования Aвтор: Воробьёв Е.И.Год: 1989УДК: Инв. номер: 006704Страниц: 383Категория книги: (цена страницы: 0.3)Скачать книгу целиком Демонстрационные страницы:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
чик положения 8, датчик угловой скорости — тахогенера-тор 3. Вращение от вала 2 двигателя 4 к валу датчика положения 8 передается с помощью зубчато-ременной передачи со шкивами 1 я 7 через зубчатый ремень 6. Тахогене-ратор 3 установлен на крышке двигателя и соединен с его ротором муфтой. Волновые редукторы руки имеют передаточное отношение i = 102,5 и номинальный момент 100 Н-м.Выходной вал 2 двигателя соединен с входным валом 5 редуктора с помощью шпоночного соединения. Другим концом вал редуктора опирается на подшипник 14, встроенный в выходной вал редуктора 12. На входном валу волнового зубчатого редуктора закреплен волнообразователь в виде кулачка 18, соединенный с валом компенсирующей муфтой 16, обеспечивающей самоустановку генератора волн. На кулачке установлен подшипник 17, взаимодействующий с гибким зубчатым колесом /5, находящимся в зацеплении в двух зонах с жестким колесом 9, закрепленным в корпусе 10. Гибкое колесо /5 является ведомым, оно жестко соединено с выходным валом 12, установленным в корпусе 10 на подшипниках 13. Для регулирования осевого натяга между подшипниками 13 предусмотрен регулировочный винт 11.Измерение относительного поворота звеньев робота осуществляется фотоимпульсными датчиками с дискретностью 1000 импульсов на один оборот. Остановка манипулятора осуществляется по сигналам от бесконтактных выключателей. Для фиксации руки при отключении питания используется электромагнитный тормоз.Технические характеристики робота ТУР-10Грузоподъемность, кг......... 10Число степеней подвижности ....... 5Максимальный вертикальный ход руки, мм 400Максимальный угол поворота плеча, град 200То же, локтя, град........... 140» схвата, град........... +180Максимальная скорость вертикального перемещения руки, м/с............ 0,5То же, поворота плеча, град/с...... 90» поворота локтя, град/с...... 120Точность позиционирования, мм......+0,05... +0,081.3. Портальные подвесные промышленные роботыПромышленные роботы такого типа построены по агрегат-но-модульному принципу и предназначены для выполнения операций загрузки-разгрузки металлорежущих станков и другого оборудования, в том числе с числовым программным управлением (ЧПУ).Портальный робот с пневмоприводом. В качестве примера рассмотрим роботы типа М20Ц (головная модель). В группе этих роботов предусмотрено восемь модификаций, приспособленных к компоновочным особенностям обслуживаемого оборудования, а также к характеру (серийности) производства, в котором они используются. Различие модификаций заключается в числе рук (одной или двух), в отсутствии или наличии движения наклона руки.Каждая рука робота имеет четыре степени подвижности: две транспортные — движение каретки по порталу и выдвижение руки — и два ориентирующих поворота схвата. Все движения исполнительных элементов могут осуществляться в любой последовательности независимо друг от друга. Очередность их выполнения задается набором программы на пульте управления роботом.Типовые объекты манипулирования: фланцы диаметром 40...200 мм, высотой до 100 мм и валы диаметром 20...60 мм и длиной свыше 150 мм. Для работы с деталями типа фланцев предусмотрены модификации с двумя руками и одноместными захватными устройствами, для работы с деталями типа валов — модификации с одной рукой и двухместным захватным устройством. Допускается иное применение модификаций. Роботы приспособлены для работы с накопителем при укладке фланцев стопками переменной высоты.Конструкция промышленного робота М20Ц следующая. Опорная система робота представляет собой траверсу с монорельсом 19 (рис. 1.7), установленную на колоннах, по которому на роликах 17 перемещается каретка 21 с помощью реечно-зубчатой передачи 20 — 22. С задней стороны монорельса закреплены кронштейны, поддерживающие энергетические и информационные коммуникации, с передней стороны монорельса устанавливаются упоры крайнего положения каретки и блок упоров, взаимодействующих с блоком конечных микровыключателей, расположенных на каретке.Каретка представляет собой сварную конструкцию коробчатой формы с базовыми поверхностями для крепления15
Правила пользования | Конфиденциальность | Возврат средств | Контакты | Поддержка клиентов
intex
-
locus
danfoss
kyiv apartments service
rlc
asus p505
-
cad